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Sistema aptico slave per applicazioni di robotica in neurochirurgia e radiochiururgia

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Endriu Lago
Data: 2002

Descrizione: Questo lavoro s'inserisce come fase di prima progettazione dell'end-effector, per la movimentazione dell'emettitore a raggi X, nel trattamento neuroradiochirurgico in collaborazione con il dipartimento di Fisica Sanitaria dell'Ospedale di Vicenza. Dalle specifiche di progetto e tenendo in considerazione i sistemi gią esistenti per esegue l'intervento, viene proposto un layout interno per lo slave da realizzarsi mediante componenti standard miniaturizzati e componenti specifici da realizzare presso l'Universitą stessa. I componenti standard sono valutati sulla base delle loro prestazioni tecniche fornite, dal costruttore, in relazione alle esigenze di funzionalitą, precisione, peso ed ingombro del sistema finale. Su ogni componente standard sono state eseguite le verifiche, nelle condizioni pił sfavorevoli cui puo essere sottoposto, in base alla deformazione massima ed alla durata dello stesso. Per i componenti speciali, sono stati realizzati dei cicli di lavorazione "ad hoc" per garantire il rispetto delle tolleranze funzionali e soddisfare esigenze di precisione assieme alle condizioni di buon calettamento dei componenti standard. Sono valutate le prestazioni finali in termini di peso e di incertezza sul posizionamento finale assunto dalla sorgente di raggi X. Si sono evidenziati accorgimenti per gli sviluppi del controllo e su eventuali variazioni sulle scelte effettuate per quanto riguarda materiali di costruzione, scelte dei componenti standard e accorgimenti per rendere certificabile secondo normativa l'intero sistema.


Riferimento: Vanni Zanotto
Sede: UniPd - DIMEG
Attivitą: LANS: Sistema robotico per Neurochirurgia

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