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Meccatronica di interfaccia aptica a 5 gradi di libertą

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Gian Luca Cerato
Data: 2001

Descrizione: Questo lavoro s'inserisce come fase di miglioramento del prototipo iniziale dell'interfaccia aptica PiRoGa5 concepita per applicazioni in campo medico. Le attivitą riguardano sia interventi e modifiche atte ad ampliare le capacitą meccaniche, elettroniche ed informatiche del prototipo, sia lo studio pił teorico di altri aspetti del progetto allo scopo di raggiungere i requisiti pił opportuni per la prosecuzione della sperimentazione. Si eseguono modifiche alla meccanica della macchina per ridurne gli attriti, aumentarne la precisione e migliorarne le prestazioni e si realizza un sistema di frenatura con la relativa elettronica di potenza. Si ampliano le possibilitą di comunicazione fra l'operatore ed il sistema di controllo, realizzando una plancia di comando che sfrutti segnali sia TTL sia analogici. In seguito, si studia la possibilitą di utllizzare un sistema di visione stereoscopica per il rilevamento continuo della posizione nello spazio di un riferimento a diodi infrarossi; vengono in particolar modo descritte le metodologie utilizzate per l'accelerazione delle procedure d'analisi, per il contenimento dell'incertezza di misura e per la riduzione della sensibilitą del sistema ai tipici disturbi ambientali. Tramite la generazione di un semplice ambiente virtuale esterno, si studiano le problematiche riguardanti il suo interfacciamento via Ethernet, sia con il sistema di controllo Real-Time, sia con altri Personal Computer, analizzando e risolvendo i relativi problemi di comunicazione. Applicate le modifiche, si analizzano per quanto possibile le prestazioni ottenute e le problematiche riscontrate nei vari aspetti dell'interfaccia, suggerendo ulteriori ampliamenti inseribili nello sviluppo futuro dell'apparecchiatura.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attivitą: PiRoGa5: interfaccia aptica 3D

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