Home
   Informazioni
   Ricerca
   Didattica
   Personale
   Proposte
   Tesi in corso
   Albo dei tesisti
   Mappa
   English
stampa 
Analisi e controllo del moto di meccanismi a membri deformabili

Relatore: prof. Roberto Caracciolo
Laureando: Mauro Vanin
Data: 2001

Descrizione: Questo lavoro è dedicato alla progettazione e realizzazione di meccanismi leggeri, cioè con un rapporto ridotto tra peso e carico trasportato. In particolare è stato sviluppato un controllore in grado di regolare simultaneamente moto rigido e vibrazioni, e sono state verificate sperimentalmente le sue performance. Scelto come caso studio un quadrilatero articolato con tre membri flessibili e il telaio considerato rigido, è stato realizzato un prototipo azionato da un servomotore brushless controllato in coppia, e provvisto di sensori in grado di rilevare la posizione angolare del motore e le curvature della prima e terza asta, che sono le variabili utilizzate per controllare il meccanismo. E’ stato inoltre assemblato un sistema di acquisizione ed elaborazione dei segnali capace di operare in tempo reale. Il controllo complessivo è dato dalla sovrapposizione di due controlli concepiti per sistemi lineari, dedicati uno al moto rigido e l’altro alle vibrazioni. Il moto rigido viene controllato da un controllore PID che ha come ingresso l’errore di posizione angolare dell’albero del motore rispetto ad un riferimento noto, e che è stato modificato nella parte derivativa e integrale per migliorare le prestazioni in presenza di vibrazioni. Le vibrazioni, invece, sono controllate con un controllore proporzionale che ha come ingresso i segnali delle curvature filtrati da un filtro passa-alto. Inoltre, poiché il meccanismo si muove su un piano verticale, è previsto il contributo di un compensatore dedicato. Infine i risultati sperimentali sono stati confrontati con quelli prodotti da un simulatore, realizzato precedentemente a questa ricerca, basato sul concetto di Equivalent Rigid-Link System (ERLS) e di spostamenti nodali generalizzati, ottenendo una buona corrispondenza Analizzando i risultati ottenuti, possiamo affermare che il controllore sintetizzato si è rivelato stabile ed efficace.


Riferimento: Alberto Trevisani
Sede: UniPd - DTG

Home | Informazioni | Ricerca | Didattica | Personale | Tesi | Mappa | English