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Modellazione e controllo di sistemi meccanici mediante reti neuronali

Relatore: prof. Roberto Caracciolo
Laureando: Sonia Pasquotto
Data: 1999

Descrizione: La presente tesi si propone di studiare l'applicabilitÓ delle reti neuronali per la soluzione dei problemi di modellistica e controllo in ambito meccanico. Sono analizzate le reti neuronali e le loro caratteristiche principali. ╚ analizzata in dettaglio l'architettura delle reti a partire dal loro elemento costituente, il neurone. Di questo viene dato il modello matematico, il quale deriva da un'astrazione dei neuroni naturali. Combinando pi¨ neuroni si ottengono strutture reticolari della complessitÓ voluta. Per trattare le reti neuronali si utilizza il pacchetto software neural network toolbox, da usare in ambiente Matlab, di cui sono spiegate le principali funzionalitÓ. Dopo una panoramica generale sui vari approcci applicabili nell'ambito del neurocontrollo, sono presentati i due esempi applicativi, uno semplice e uno complesso, che sono stati scelti allo scopo di valutare l'applicabilitÓ delle reti neuronali in campo meccanico. L'esempio pi¨ complesso, che consiste nel modello di un attuatore pneumatico, mostra i limiti dell'approccio e del pacchetto utilizzato, con particolare riferimento alla sintesi del controllore.


Riferimento: Roberto Caracciolo
Sede: UniPd - DTG

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