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Modellazione e Simulazione in Ambiente Virtuale di Robot per Assemblaggio di una Brift Chamber (Progetto BaBar)

Relatore: prof. Roberto Caracciolo
Laureando: Enrico Neri
Data: 1997

Descrizione: Il progetto BaBar si propone di investigare il rapporto tra materia e antimateria rilevando il decadimento di alcune particelle subatomiche; a tal fine si utilizzano diverse apparecchiature. La Drift Chamber è costituita da una camera tubolare in atmosfera controllata, chiusa da due piatti tra cui è teso un numero molto elevato di fili. La maglia di fili consente di intercettare le particelle opportunamente accelerate e di investigarne le caratteristiche fisiche. In passato le Drift Chamber erano assemblate manualmente, con tempi di realizzazione molto lunghi (circa nove mesi). Per il progetto BaBar si è preferito eseguire l’assemblaggio con una procedura semiautomatica, delegando le operazioni più critiche ai robot. Si è a tal fine sviluppato un robot di alta precisione, con una struttura di giunti che ha consentito all’end effector di percorrere traiettorie particolari, in modo tale da evitare collisioni con il sistema dei fili. La simulazione è stata estremamente importante per valutare le diverse soluzioni progettuali, ed è stata decisiva per identificare la struttura cinematica più idonea. Successivamente si è svolto uno studio di traiettoria, che ha definito il valore ottimale dei giunti per eseguire i task richiesti.


Riferimento: Roberto Caracciolo
Sede: UniPd - DTG

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