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Calibrazione di catene cinematiche aperte per robot

Relatore: prof. Roberto Caracciolo
Laureando: Juri Elice
Data: 1998

Descrizione: In questa tesi è presentato un metodo di calibrazione meccanico per robot manipolatori, che consiste nel posizionare l'end effector del robot in un determinato luogo di locazioni, rappresentato da una calotta sferica, e nel rilevare attraverso una telecamera gli spostamenti dal luogo stesso, manifestantisi nella variazione della lunghezza di un filo è collegato ad un'estremità all'end effector. L'altra estremità, dopo essere fatta passare attraverso una boccola fissa rispetto al sistema assoluto , è collegata ad un peso che mantiene il filo teso. In questo modo da delle rilevazioni sperimentali, si possono ottenere le esatte caratteristiche del modello cinematico del robot in esame. Tale metodo di calibrazione è stato ideato progettato e studiato dal punto di vista teorico tramite modellazione al computer, con lo scopo di ottenere il grado d'affidabilità e il grado di precisione che esso può raggiungere, nell'individuazione degli errori presenti nei parametri cinematici. Il metodo di calibrazione studiato è stato ideato, con lo scopo di ottenere uno strumento per calibrare robot, dal basso costo, dal minimo ingombro e con la possibilità di avere da esso risultati attendibili e possibilmente precisi.


Riferimento: Roberto Caracciolo
Sede: UniPd - DTG

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