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Sistemi robotici interagenti con l'uomo

Relatore: prof. Giulio Rosati
Laureando: Adriano Salata
Data: 2010

Descrizione: Questa tesi si inserisce nel campo dell'interazione tra uomo e sistemi robotici trattando gli aspetti più importanti delle interfacce aptiche, dei dispositivi in grado di simulare all'operatore che li utilizzano una realtà virtuale creata col computer o l'ambiente in cui si trova un manipolatore remoto. Queste nuove tecnologie hanno visto un grande sviluppo negli ultimi vent'anni e si sono via via diversificati in base alle necessità di utilizzo e grazie alla nascita di strumenti, materiali e componenti sempre più sofisticati, miniaturizzati e leggeri. I quattro capitoli di cui la tesi è composta trattano quindi i seguenti argomenti: Capitolo 1: contiene una panoramica generale sulle interfacce aptiche, specificando le tipologie, la loro struttura e le caratteristiche che le differenziano tra loro, prestando particolare attenzione ai possibili utilizzi e agli sviluppi rispetto ai primi prototipi. Capitolo 2: presenta il controllo delle interfacce aptiche, concentrandosi sulle tre caratteristiche di interesse, cioè la stabilità, la trasparenza e le performance. Capitolo 3: da una breve descrizione delle principali tipologie di attuatori utilizzati descrivendo le caratteristiche che li rendono adatti al loro scopo. Capitolo 4: contiene alcuni esempi di interfacce aptiche, in particolare i principali dispositivi attualmente in commercio e alcuni prototipi che rappresentano delle tappe importante nello sviluppo.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG

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