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Controllo dell'interazione uomo-macchina tramite dispositivi di input passivi

Relatore: prof. Giulio Rosati
Laureando: Luciano Lunardi
Data: 2010

Descrizione: In questa tesi si vogliono elaborare dei controlli ottimali di un joystick aptico manovrante dei sollevatori industriali. In particolare, il joystick ha la funzione master, mentre il sollevatore idraulico ha la funzione di eseguire i movimenti comandati dal joystick, diventando lo slave dell'accoppiamento. Si affrontano diversi tipi di controllo a seconda delle diverse situazioni di impiego, e si confrontano per poter determinare quale configurazione ritorna con maggior fedeltā l'ambiente virtuale considerato. Quest'ultimo viene implementato per aumentare la sicurezza nello spazio di lavoro , ed č selezionato in base alle esigenze di impiego. Fra i possibili attuatori generanti gli ambienti aptici, si analizzano gli attuatori del tipo passivo, ossia quelli che forniscono energia solamente in misura minore rispetto a quella introdotta dall'operatore: in questo modo risultano sicuri per l'utente, ed ulteriormente, grazie alla loro natura stabile.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attivitā: Modellazione cinematica e dinamica di macchine operatrici

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