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Ingegnerizzazione di robot a 5 gradi di libertà per usi riabilitativi

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Fabio Oscari
Data: 2008

Descrizione: Un display aptico è un dispositivo meccanico nato per interagire con l’operatore umano e in grado dunque di procurare sensazioni di diversa natura, tipicamente di contatto sotto forma di un impedenza meccanica variabile: è perciò adatto ad operazioni complesse in particolare nel campo medico o meglio della robotica medicale, ambiente a cui riferisce il presente documento. Le applicazioni vanno da simulazioni chirurgiche alla telemanipolazione (nei casi in cui il solo feedback visivo non sia sufficiente) fino alla riabilitazione. Presso i laboratori del DIMEG è in costante sviluppo un sistema aptico per neuroriabilitazione a cinque gradi di libertà, denominato MariBot. L’end-effector è costituito da un’ortesi per l’avambraccio, sorretta mediante tre cavi, collegati ad altrettanti motori, montati su una struttura seriale mobile a due g.d.l. Scopo del dispositivo è assistere la movimentazione dell’arto di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica (es. ictus), per favorirne il recupero funzionale e la stimolazione cerebrale indotta dalla terapia riabilitativa, di fondamentale importanza nella riabilitazione passiva (come per soggetti in coma). Il lavoro di tesi ha riguardato, da un lato, lo studio funzionale di alternativi layout per la struttura meccanica a due g.d.l. in modo da “minimizzare” gli effetti dinamici delle tensioni agenti sui cavi, trasportando i motori dei link a telaio mediante un soluzione a catena cinematica chiusa; dall’altro il progetto esecutivo di una nuova struttura seriale mobile che consentisse di mantenere lo spazio di lavoro, le specifiche funzionali e i vantaggi dell’ultima versione ma che rimuovesse le problematiche relative al montaggio dei giunti, alla numerosità dei componenti, limando tutti gli altri difetti riscontrati, ed infine proponesse una soluzione anche al cablaggio esterno nonché alla collocazione dello chassis del quadro degli azionamenti primari.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

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