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Simulatore di sistema di controllo stabilità per macchine operatrici

Relatore: prof. Giulio Rosati
Laureando: Daniele Zambon
Data: 2008

Descrizione: Un sollevatore telescopico è una macchina movimento terra caratterizzata dall'avere un braccio costituito da più sfili, che scorrono l'uno all'interno dell'altro. E' una macchina versatile che, a seconda dell'attrezzatura montata, permette di poter svolgere diversi tipi di lavori, dalla movimentazione di materiale pallettizzato al sollevamento di persone ed attrezzature. Questo lavoro di tesi, inserito nel progetto MMT (Macchine Movimento Terra), è caratterizzato dallo studio di un sistema di controllo della stabilità della macchina per evitarne il ribaltamento. Tale sistema di controllo è stato sviluppato in ambiente MATLAB su un modello matematico della macchina e fa uso di una serie di funzioni che permettono di stimare il valore delle coordinate del suo baricentro totale. La macchina viene visualizzata mediante una comoda interfaccia grafica ed è azionata esternamente da un joystick a 2 GDL a ritorno di forza. Il software sviluppato si integra con quello realizzato presso il Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale (DIMEG) dell'Università degli Studi di Padova.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: Modellazione cinematica e dinamica di macchine operatrici

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