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Robot planare a cavi per riabilitazione post ictus

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Michela Riz
Data: 2008

Descrizione: L'impiego della robotica nell'ambito medico si è affermato in maniera sempre più preponderante nell'ultimo decennio, affiancando i medici nelle operazioni più complesse grazie all'implementazione di interfacce aptiche: dispositivi studiati per interagire con l'operatore umano, fornendogli la sensazione di essere a contatto con un'impedenza meccanica variabile. Questa tesi si inserisce nel contesto del progetto RHB3 (Rehabilitation Haptic roBot), che ha come obiettivo finale lo sviluppo di una macchina ad interfaccia aptica a cavi per la riabilitazione degli arti superiori di pazienti post-ictus, affetti, quindi, da deficit motori di origine neurologica. Il lavoro di questa tesi consiste nella modifica di alcune parti del codice sorgente in precedenza fornito, in particolare di funzioni riguardanti il set-up del prototipo. Inoltre è stato implementato il controllo adattativo, che va ad affiancare il controllo ad impedenza, che era stato sviluppato in precedenza. Per l'implementazione di questa tipologia di controllo si è resa necessaria la creazione di nuove classi e nuove funzioni all'interno del codice, inoltre è stata inclusa una libreria, che permette di effettuare facilmente il calcolo matriciale. Gli strumenti usati per lo sviluppo del software di controllo sono il linguaggio C/C++, il sistema operativo Hard-RT VxWorks e il controllore PC/104.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: SOPHIA4: Robot planare a cavi per usi riabilitativi

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