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Controllo di robot per riabilitazione tramite CANopen

Relatore: prof. Giulio Rosati
Laureando: Daniele Beninato
Data: 2008

Descrizione: Presso i laboratori del DIMEG dell'Università degli Studi di Padova è in fase di sviluppo un robot per la neuroriabilitazione degli arti superiori a 5 gradi di libertà denominato Maribot. Si tratta di una struttura seriale mobile a due gradi di libertà che sostiene, per mezzo di cavi, un'ortesi per l'avambraccio controllata mediante altri tre motori. Lo scopo del dispositivo è di assistere la movimentazione dell'arto superiore di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica, per favorirne il recupero funzionale tramite terapia riabilitativa. Attualmente il progetto Maribot si trova nella fase di progettazione del terzo prototipo, evoluzione delle precedenti versioni già testate e funzionanti. Questa tesi analizza la possibilità di progettare e realizzare il controllo del nuovo prototipo utilizzando un controllore con funzioni di master CANopen. L'obiettivo è di controllare l'intera macchina utilizzando bus di campo CAN per la comunicazione tra i vari sensori e attuaturi in modo tale da ridurre il numero di connessioni. Il prototipo attualmente realizzato presenta infatti un numero sovrabbondante di cavi e fili che ne impediscono l'utilizzo in ambienti ospedalieri e casalinghi poiché costituiscono un potenziale pericolo per le funzionalità del dispositivo. L'elevato numero di connessioni tra i diversi bracci del robot impediscono anche una comoda portabilità del dispositivo. La trattazione presenta dapprima una parte introduttiva sull'attuale configurazione del Maribot, per poi descrivere il funzionamento di un bus di campo CANopen e del controllore utilizzato. Infine si sono applicate le competenze acquisite per la realizzazione del controllo di un asse e la progettazione ex-novo della gestione dell'intera Macchina.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

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