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Controllo di robot per riabilitazione per motor learning

Relatore: prof. Giulio Rosati
Laureando: Federica Milani
Data: 2008

Descrizione: L'impiego della robotica nell'ambito riabilitativo si è affermato in maniera sempre più preponderante nell'ultimo decennio affiancando e talvolta sostituendo i fisiatri nelle operazioni più complesse grazie all'implementazione di interfacce aptiche: dispositivi studiati per interagire con l'operatore umano, fornendogli la sensazione di essere a contatto con un'impedenza meccanica variabile. La Tesi che viene descritta nelle pagine a seguire fa parte del progetto RHB3 (Rehabilitation Haptic roBot 3), riguardante la realizzazione di un prototipo per la riabilitazione degli arti superiori di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica (soprattutto post-ictus). Lo scopo del lavoro consiste nell'analizzare i meccanismi che caratterizzano il motor learning, ossia l'apprendimento motorio a livello del sistema motorio umano e come questi principi possano essere applicati in campo riabilitativo per realizzare dei sistemi di controllo di robot efficienti. A tal proposito si decriveranno le varie tipologie di macchine e relativi sistemi di controllo esistenti per poi introdurre uno studio innovativo su un tipo di controllo adattativo (con forgetting). A corredo di ciò, il sistema di controllo realizzato verrà complicato, introducendo la partecipazione attiva del paziente tra le forze che costituiscono il sistema in esame.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: SOPHIA4: Robot planare a cavi per usi riabilitativi

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