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Macchina planare a cavi per riabilitazione: studio della manipolabilitā e nuove soluzioni costruttive

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Damiano Zanotto
Data: 2007

Descrizione: Negli ultimi decenni si č sviluppato un notevole interesse della ricerca scientifica intorno al concetto di interazione uomo-macchina. L'impiego di interfacce aptiche, ovvero dispositivi meccanici in grado di trasmettere alla mano dell'utilizzatore sensazioni di forza, trova molteplici applicazioni nel campo della teleoperazione, nella simulazione del contatto con ambienti virtuali e nell'assistere l'operatore nell'interazione con ambienti fisici. L'attivitā del laboratorio DIMEG Robotics dell'Universitā di Padova, in particolare, č prevalentemente rivolta allo sviluppo di sistemi aptici per applicazioni medicali, come la chirurgia telerobotizzata e la riabilitazione motoria di pazienti neurolesi. Uno dei progetti in fase di realizzazione, denominato RHB3, č costituito da una macchina planare a 4 cavi e 2 gdl, da impiegare nella riabilitazione degli arti superiori di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica. Il lavoro di tesi ha riguardato la valutazione di una nuova configurazione con 2 passacavo fissi ed 1 mobile: si studia la manipolabilitā del nuovo sistema per alcune disposizioni dei passacavo, si implementano nuove procedure dirette per il calcolo delle tensioni ottimali dei cavi, quindi si propongono due soluzioni per la movimentazione del primo passacavo. Da ultimo viene presentato uno studio preliminare di un meccanismo per regolare l'inclinazione del ripiano.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attivitā: SOPHIA4: Robot planare a cavi per usi riabilitativi

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