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Progettazione di joystick aptico a due gradi di libertà

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Giampiero Zennaro
Data: 2007

Descrizione: Un'interfaccia aptica è un sistema in grado di restituire la resistenza incontrata da un meccanismo comandato da un operatore attraverso una sensazione tattile, grazie all'uso di motori che registrano e riproducono l'impedenza che viene "sentita" dalla macchina. Tali sistemi sono utili soprattutto quando le informazioni di tipo visivo non sono a sé stanti sufficienti. Applicazioni tipiche delle interfacce aptiche sono la chirurgia robotica e il controllo di meccanismi telecomandati. Presso i laboratori del DIMEG dell'università di Padova si sta sviluppando un simulatore per macchine movimento terra (MMT). Si vuole permettere all'operatore di poter effettuare il suo lavoro in completa sicurezza, fornendogli una sensazione tattile alla leva di comando delle macchine movimento terra qualora stia compiendo una operazione che può generare delle situazioni di pericolo. Il joystick sarà interfacciato con un simulatore di macchine movimento terra, già attualmente presente presso il DIMEG, così da prevenire operazioni che portino in instabilità la macchina. In questo lavoro di tesi si è sviluppata la componentistica meccanica necessaria al funzionamento del master, quella parte dell'interfaccia aptica su cui agisce in modo diretto l'operatore, cioè il joystick.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: Modellazione cinematica e dinamica di macchine operatrici

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