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Studio di sistemi di teleoperazione

Relatore: prof. Giulio Rosati
Laureando: Marco Prendin
Data: 2007

Descrizione: I sistemi di teleoperazione bilaterali sono applicati da oltre cinquant'anni in vari contesti industriali e non. Esempi di applicazione sono i robot per il movimento terra, i robot ad utilizzo spaziale, i veicoli sottomarini senza equipaggio, ma anche i sistemi di teleoperazione in campo medico-chirurgico oppure per la manipolazione di materiale pericoloso per l'uomo, come il materiale radioattivo. Aspetti salienti per il controllo sono la stabilitÓ e il livello di trasparenza del sistema di teleoperazione. L'obiettivo del lavoro Ŕ lo studio della trasparenza del sistema in varie configurazioni per quattro differenti ambienti di lavoro. Le configurazioni analizzate sono le seguenti: Lans, Rate Control, NTRFC, Haptic Joy. Infine, vengono proposte le simulazioni della funzione di trasferimento della trasparenza per le configurazioni considerate.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG

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