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Studio di sistema di tracking motorio dell'arto superiore

Relatore: prof. Giulio Rosati
Laureando: Marco Mos
Data: 2007

Descrizione: Questa tesi si propone di definire un sistema visivo in grado di rilevare la traiettoria effettiva seguita da un braccio durante una terapia riabilitativa eseguita da un robot, al fine di poter definire l'errore di posizione tra la traiettoria impostata nel robot e traiettoria effettiva eseguita dall'arto. Il sistema calcola la misura degli angoli definiti dal modello cinematico del braccio. Nei laboratori del DIMEG sono disponibili robot in grado di memorizzare una traiettoria da far eseguire al braccio, ma non possibile risalire alla posizione effettiva del braccio. Il sistema proposto non dipendente da quale robot si utilizza per eseguire la terapia, in effetti non necessita di alcun robot per funzionare. Sono disponibili in commercio altri sistemi di questo tipo, ma definire un sistema come questo direttamente "in casa"' non solo permette di abbassare gli oneri economici a carico del progetto, ma di conoscere anche a basso livello il sistema, progettandolo appositamente per lo scopo prefissato.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG

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