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Implementazione di controllore di macchina per riabilitazione

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Matteo Tosato
Data: 2006

Descrizione: Un’interfaccia aptica è un dispositivo studiato per interagire con l’operatore umano, fornendogli la sensazione di essere in contatto con un’impedenza meccanica variabile. Si adatta pertanto, nel campo medico, ad operazioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la telemanipolazione chirurgica e nel nostro caso nel campo della riabilitazione medica assistita. Presso i laboratori del DIMEG dell’Università di Padova è in fase di sviluppo un sistema aptico per la neuroriabilitazione degli arti superiori a 5 gradi di libertà denominato MariBot. L’end-effector è costituito da un’ortesi per l’avambraccio, sorretta mediante tre cavi, collegati ad altrettanti motori,montati su una struttura seriale mobile. Lo scopo del dispositivo è di assistere la movimentazione dell’arto superiore di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica, per favorirne il recupero funzionale tramite terapia riabilitativa. Attualmente il progetto MariBot si trova nella fase di progettazione del terzo prototipo, evoluzione delle precedenti versioni già funzionanti. Il lavoro di questa tesi prevede l’ottimizzazione del sistema di controllo della struttura seriale, inoltre prevede l’implementazione di un algoritmo per il controllo di forza per i motori CAVI che sorreggono l’ortesi e di un controllo di posizione ”Modificato” da utilizzare in fase di Apprendimento.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

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