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Progetto di struttura seriale a due gradi di libertà

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Roberto Zorzi
Data: 2006

Descrizione: Un sistema aptico è un dispositivo studiato per interagire con l’operatore umano, fornendogli la sensazione di essere a contatto con un’impedenza meccanica variabile. Si adatta pertanto, nel campo medico, ad operazioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la tele manipolazione chirurgica e la riabilitazione. Presso i laboratori del DIMEG si sta costruendo un sistema aptico per neuro riabilitazione a cinque gradi di libertà, denominato MariBot. L’end-effector è costituito da un’ortesi per l’avambraccio, sorretta mediante tre cavi, collegati ad altrettanti motori, montati su una struttura seriale mobile a due gradi di libertà. Lo scopo del dispositivo è di assistere la movimentazione dell’arto di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica, per favorirne il recupero funzionale e la stimolazione cerebrale indotta dalla terapia riabilitativa. Il lavoro di tesi ha riguardato lo sviluppo del progetto esecutivo di una nuova struttura seriale mobile che consentisse di ampliare lo spazio di lavoro e di risolvere le problematiche relative all’assemblaggio ed ai cablaggi riscontrati nella versione precedente del prototipo.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

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