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Progetto di controllo di macchina planare a cavi per usi riabilitativi

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Riccardo Secoli
Data: 2006

Descrizione: L’impiego della robotica nell’ambito medico si è affermato in maniera sempre più preponderante nell’ultimo decennio, dal ramo chirurgico al ramo riabilitativo, affiancando i medici nelle operazioni più complesse grazie all’implementazione di interfacce aptiche: dispositivi studiati per interagire con l’operatore umano, fornendogli la sensazione di essere a contatto con un’impedenza meccanica variabile. La Tesi che viene descritta nelle pagine a seguire fa parte del progetto RHB3 (Rehabilitation Haptic roBot 3), riguardante la realizzazione di un prototipo per la riabilitazione di pazienti, post-ictus, affetti da deficit motori di origine neurologica, la cui parte meccanica è stata precedentemente sviluppata. Lo scopo di questa Tesi è la progettazione di un controllo semiattivo per assistere il paziente nell’esecuzione degli obiettivi terapeutici richiesti; inoltre affrontare il calcolo degli errori di misurazione di posizione dell’End-Effector nel piano e la conseguente ricostruzione dell’effettiva forza impressa dai motori nell’End-Effector. A corredo, è stato creato un simulatore grafico per il calcolo delle tensioni dei cavi, sia per singoli punti del piano, sia per traiettorie che simulano lo spostamento dell’End-Effector svolto dal paziente.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: SOPHIA4: Robot planare a cavi per usi riabilitativi

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