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Taratura sperimentale di controllo di macchina per riabilitazione

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Nicola Fabris
Data: 2005

Descrizione: Presso i laboratori del DIMEG č allo stato conclusivo un progetto che ha portato alla creazione di una macchina per riabilitazione a 5 gradi di libertā chiamato Maribot. Tale macchina consiste in una struttura seriale mobile su cui sono montati 3 motori che comandano altrettanti cavi per il sollevamento di un'ortesi. Il braccio del paziente viene posizionato e fissato sull'ortesi per poi essere mosso dai motori. Questa tesi prevede la ricerca e il settaggio dei parametri necessari al corretto controllo dei motori elettrici montati sulla strutura seriale della macchina Maribot. In particolare si analizzano, prima, le potenzialitā dei driver-link e successivamente i valori dei parametri di controllo PID per tutti i motori. Tale lavoro richiede l'esecuzione di prove sperimentali per il collaudo e per la verifica dell'effettivo funzionamento. In seguito si valuterā la bontā del calcolo delle traiettorie nonchč la corrispondenza tra i movimenti eseguiti dal robot e tali traiettorie.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attivitā: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertā

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