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Macchina planare a cavi per la riabilitazione dell'arto superiore

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Paolo Falchi
Data: 2006

Descrizione: Un sistema aptico è un dispositivo studiato per interagire con l’operatore umano, fornendogli la sensazione di essere a contatto con un’impedenza meccanica variabile. Si adatta pertanto, nel campo medico, ad operazioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la telemanipolazione chirurgica e la riabilitazione. Si è studiata la possibilità di realizzare un’interfaccia aptica per la riabilitazione degli arti superiori a due gradi di libertà, che vada a sostituire una macchina da riabilitazione realizzata da [4, 5]. La macchina sarà montata su un tavolo e costituita da un end-effector, la cui forma richiama quella di un joystick, che verrà collegato a quattro passacavi, ai vertici dello spazio di lavoro. Sotto il tavolo, attaccati ai passacavi più vicini al paziente, ci sono due rinvii che indirizzano i cavi verso i motori, montati sotto il tavolo, lontani dal paziente. Per quanto riguarda i passacavi più distanti, questi vengono posti direttamente sopra le pulegge calettate sugli alberi dei motori, in modo tale da ricevere in maniera diretta i cavi. Lo scopo del dispositivo è di assistere e registrare, per una successiva analisi dei progressi, la movimentazione dell’arto di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica, per favorirne il recupero funzionale e la stimolazione cerebrale indotta dalla terapia riabilitativa. Il lavoro di tesi ha riguardato l’analisi della configurazione e delle dimensioni dello spazio di lavoro, la scelta della tipologia e della taglia dei motori e, infine, la progettazione e verifica della componentistica meccanica.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: SOPHIA4: Robot planare a cavi per usi riabilitativi

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