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Progetto funzionale di un sistema per il posizionamento di attrezzature chirurgiche

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Stefano Cenci
Data: 2006

Descrizione: Questa tesi si inserisce nell'ambito del progetto H.T.P.S. sviluppato all'interno del laboratorio di Robotica del Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale (DIMEG) dell'Università di Padova e ha lo scopo di realizzare una struttura per il posizionamento automatico e la movimentazione di utensili chirurgici. Il requisito principale che questo sistema di posizionamento deve soddisfare è quello di ottenere la massima accuratezza e flessibilità d'uso nel rispetto dei vincoli di sicurezza e sterilizzazione imposti dal fatto che esso dovrà essere collocato all'interno di una sala operatoria. Il primo passo è stato quello di analizzare l'intervento di fusione spinale e le apparecchiature al momento disponibili per agevolare il compito del chirurgo durante l'esecuzione di questa procedura, ciò è stato fatto allo scopo di capire i problemi che si potevano incontrare e avere un'indicazione di come alcuni erano stati risolti. Si è quindi poi passati alla definizione di un ambiente standard entro cui andare a sistemare la struttura e si sono analizzate alcune proposte costruttive preliminari tra le quali si è scelta quella più adatta allo scopo, che è stata quindi poi analizzata dal punto di vista cinematico e dinamico. Infine si è svolto un dimensionamento di massima del sistema e dei vari elementi che lo compongono, presentando anche alcune considerazioni sulla deformabilità e sulle frequenze naturali, nonché un preventivo relativo al costo dei componenti principali.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG

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