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Sistema master-slave di teleoperazione chirurgica

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Michele Weber
Data: 2006

Descrizione: In un sistema master slave di teleoperazione un robot, lo slave, che monta un utensile chirurgico, viene tele controllato in remoto dal chirurgo attraverso una interfaccia aptica, il master. Un'interfaccia aptica Ŕ un sistema meccanico in grado di registrare gli spostamenti a cui Ŕ sottoposto da parte dell'utilizzatore e restituire in cambio una sensazione di tipo tattile sotto forma di un ritorno di forza. Nei laboratori del DIMEG Ŕ presente un sistema di teleoperazione, il RIME (robot in medical enviroment) pensato per l'esecuzione di interventi in fusione spinale, pi¨ precisamente per l'esecuzione di fori sulle vertebre per l'inserzione delle viti chirurgiche. Il lavoro affrontato in questa tesi Ŕ rivolto allo studio ed alla programmazione dello slave del sistema, ovvero il robot industriale Adept Viper AV650. La prima parte tratta lo studio della cinematica del manipolatore e dell'indice di manipolabilitÓ con la determinazione di una posizione ideale di lavoro che tenga conto delle esigenze sia di praticitÓ che di sicurezza nell'impiego in sala operatoria. Nella seconda parte si affronta la programmazione del robot uniformandola al protocollo di comunicazione impiegato dal sistema di teleoperazione in modo che sia possibile la comunicazione tra master e slave e la movimentazione di quest'ultimo. Per ultima una serie di test di movimentazione con la raccolta di dati sperimentali e la loro successiva elaborazione.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG

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