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Controllo di Forza per Robot interagenti con l'uomo

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Vanessa Humbert
Data: 2002

Descrizione: Studio di un controllo di forza adatto per tutti quegli azionamenti che non risultano vincolati alla variabile temporale e nei quali vi sia l'interazione tra l'uomo e il robot. Un esempio č costituito dalle macchine per la riabilitazione. Il controllo agisce introducendo nella generazione della traiettoria un ritardo proporzionale alla forza di interazione uomo-macchina, dovuta ad esempio ad un movimento involontario del paziente. Il ritardo č proporzionale all'integrale della forza di contatto. La traiettoria desiderata viene ripresa non appena la forza resistente smette di agire.


Riferimento: Paolo Gallina
Sede: UniPd - DIMEG
Attivitā: NeReBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a tre gradi di libertā

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