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Manipolabilità di sistemi a cavi in presenza della forza di gravità

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Luca Simonetto
Data: 2005

Descrizione: I sistemi a cavi costituiscono un nuovo e promettente campo della Robotica. Essi possono infatti essere utilizzati in molte applicazioni come l’accesso in siti remoti o disastrati, la manipolazione di pesanti carichi, l’interazione con ambienti pericolosi, l’utilizzo nelle interfacce aptiche e nelle macchine per la riabilitazione. In questo lavoro si è svolta un’analisi riguardante la manipolabilità dei sistemi a cavi, ovvero uno studio sulla capacità di generare sull’end-effector forze e momenti nelle varie direzioni possibili. In particolare è stata valutata questa capacità su alcuni dispositivi elementari e su un robot per la riabilitazione dell’arto superiore, denominatoMariBot (MARIsa roBOt), attualmente in fase di costruzione al Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale (DIMEG) dell’Università degli Studi di Padova.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

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