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Realizzazione dell'elettronica di controllo del MariBot

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Mario Ciotti
Data: 2005

Descrizione: Un’interfaccia aptica è un dispositivo medicale che riesce a far percorrere ad un’ortesi la traiettoria che interpola dei punti imposti e registrati dall’operatore per un numero infinito di cicli opponendo all’utente un feedback di forza. Si adatta pertanto, nel campo medico, ad operazioni complesse quali la simulazione, la telemanipolazione chirurgica e la riabilitazione. Presso i laboratori del DIMEG è allo stato conclusivo un progetto che ha portato alla creazione di una macchina per riabilitazione a 5 gradi di libertà. Tale macchina consiste in una struttura seriale su cui sono montati 3 motori che comandano altrettanti cavi per il sollevamento di un’ortesi. Il braccio del paziente viene posizionato e fissato sull’ortesi per poi essere mosso dai motori. Questo lavoro di tesi consiste nel cablaggio della scatola di potenza dove sono posizionati i driver e della scatola PC104 in cui è alloggiato il PC104. Inoltre durante questi mesi son state collegate tutte le componenti elettriche ed elettroniche del braccio, vale a dire i motori link e i motori cavi, gli encoder link e gli encoder cavi, i finecorsa meccanici ed induttivi e le schede per l’interpretazione degli estensimetri.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

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