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Controllo di posizione di struttura seriale a due gradi di libertā

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Giorgio Volpe
Data: 2005

Descrizione: Un sistema aptico č un dispositivo studiato per interagire con l'operatore umano, fornendogli la sensazione di essere a contatto con un'impedenza meccanica variabile. Si adatta pertanto, in campo medico, ad operazioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la telemanipolazione chirurgica e la riabilitazione. Presso i laboratori del DIMEG č in costruzione un sistema aptico per neuroriabilitazione a cinque gradi di libertā, denominato MariBot: l'end-effector č costituito da un'ortesi per l'avambraccio, sorretta mediante tre cavi, collegati ad altrettanti motori, montati su una struttura seriale mobile; lo scopo del dispositivo č di assistere la movimentazione dell'arto superiore di pazienti affetti da deficit motori di origine neurologica, per favorirne il recupero funzionale e la stimolazione cerebrale indotta dalla terapia riabilitativa. Il seguente lavoro di tesi riguarda la modellizzazione e lo sviluppo del sistema di controllo del moto per il braccio meccanico di MariBot; prevede, quindi, la sintesi del sistema di controllo di posizione di un robot seriale a due gradi di libertā con motori in presa diretta sui link.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attivitā: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertā

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