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Ambiente virtuale con superfici NURBS per interfaccia aptica tridimensionale

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Mattia Andreolli
Data: 2003

Descrizione: In questo lavoro di tesi sono stati sviluppati diversi programmi, sia in ambiente MatLAB che in Visual C++, allo scopo di testare l’interfaccia aptica Piroga5, utilizzandola nella simulazione di un ambiente virtuale. Tale ambiente virtuale é stato creato con utilizzando le superfici NURBS, gestite da routine apposite, sviluppate in lavori precedenti, il cui codice é stato riscritto utilizzando la struttura a classi, e trattando quindi ogni entità NURBS come un oggetto, con le sue variabili ed i suoi metodi. E' stato sviluppato un programma, che gestisce l’ambiente, restituendo i valori delle forze di reazione conseguenti agli urti con gli oggetti virtuali, e grazie a dei metodi innovativi nel calcolo del punto di minima distanza tra la punta dell’end-effector e la superficie dell’oggetto virtuale, la velocità di elaborazione é stata incrementata molto, consentendo di superare il KHz nelle frequenze di lavoro. Ciò ha permesso di creare ambienti con più superfici. Inoltre sono state implementate anche superfici con caratteristiche di rigidezza variabile da punto a punto e in base anche allo spessore di penetrazione. Un altro programma, basato sulle librerie OpenGL, é stato realizzato per la visualizzazione dell’ambiente virtuale: esso é in grado anche di rappresentare superfici deformabili, nella prospettiva dell’utilizzo di ambienti virtuali dinamici. I due programmi testé nominati sono stati integrati con altri, in un’architettura client-server, allo scopo di realizzare una rete di moduli software cooperanti.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: PiRoGa5: interfaccia aptica 3D

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