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Stabilità di interfacce aptiche

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Vanni Zanotto
Data: 2000

Descrizione: Il problema della stabilità nei dispositivi di simulazione aptica non può essere risolto con le tecniche classiche di analisi. Il motivo è legato al fatto che l'operatore diviene parte integrante del sistema ed ha una dinamica altamente variabile. In questa tesi si è cercato di superare il problema ricorrendo ad alcuni risultati della Teoria del Controllo Robusto. In particolare, si è supposto che l'operatore sia assimilabile ad un sistema passivo. L'accoppiamento di sistemi passivi, infatti, sotto certe ipotesi, garantisce la stabilità del sistema risultante. Si sono considerati accoppiamenti virtuali molto semplici, lineari, e caratterizzabili dalla sola costante elastica. In questo modo si sono individuate le condizioni affinchè i dispositivi di interfaccia risultino stabili. Poichè la dinamica del meccanismo di interfaccia è data solitamente a priori, queste condizioni si sono tradotte in limitazioni sugli accoppiamenti virtuali simulabili. Alla base di questo lavoro stanno alcuni risultati presenti in diversi articoli del prof. E.J. Colgate. A questi si sono poi apportate numerose modifiche che si sono rese necessarie per renderli adattabili ai sistemi in esame.


Riferimento: Paolo Gallina
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: FeRiBa3: interfaccia aptica 2D

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