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Controllo della tensione dei cavi di macchina da riabilitazione

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Emanuele Buttazzoni
Data: 2004

Descrizione: Un'interfaccia aptica è un dispositivo studiato per interagire con l’operatore umano, fornendogli la sensazione di essere a contatto con un impedenza meccanica variabile. Si adatta pertanto, nel campo medico, ad operazioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la telemanipolazione chirurgica e la riabilitazione. Nel caso particolare del progetto del Maribot, si vuole sviluppare un’interfaccia aptica dedicata alla riabilitazione degli arti superiori di pazienti affetti da disturbi di tipo neurologico. Con tale dispositivo si vuole quindi assistere la mobilitazione dell’arto interessato al fine di favorire sia il recupero fisico che la stimolazione cerebrale indotta dalla terapia riabilitativa. Il seguente lavoro di tesi richiama innanzittutto la configurazione generale della macchina, sia in realzione alla struttura che alla funzionalità. Successivamente viene proposto un modello che simula la funzionalità ed il controllo di uno dei tre motori dei cavi montati sul braccio meccanico del Maribot. Una volta realizzato il banco di prova, tale modello viene adattato in maniera da permettere la sua diretta interazione con l’apparato sperimentale, permettendo così il controllo reale delle fasi di lavoro della macchina.


Riferimento: Giulio Rosati
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

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