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Sintesi e verifica delle prestazioni di uno schema per il controllo del moto rigido e delle vibrazioni di meccanismi a membri deformabili

Relatore: prof. Aldo Rossi
Laureando: Davide Sandonà
Data: 2004

Descrizione: Il presente lavoro approfondisce le tematiche connesse alla modellazione ed al controllo di meccanismi leggeri nei quali si manifestano fenomeni vibratori indesiderati.
In particolare si farà riferimento ad un quadrilatero articolato piano a membri deformabili, ad attuazione concentrata, del quale si vogliono controllare gli ampi spostamenti e smorzarne contemporaneamente le vibrazioni.
La tesi mira a valutare la possibilità di applicare in modo strutturato e sistematico le tecniche di controllo sullo stato sviluppate per sistemi lineari, analizzando le problematiche che insorgono nell’applicare tali tecniche al controllo di un sistema fortemente non lineare come quello oggetto del presente caso di studio.
Il modello e lo schema di controllo sono stati implementati in ambiente di simulazione al fine di verificarne le prestazioni; successivamente, senza variare i parametri del regolatore progettato, si sono realizzate delle prove sperimentali su un prototipo strumentato del quadrilatero articolato.
L’indagine sperimentale ha messo in luce come il modello dinamico del meccanismo sia molto accurato, ma per ottenere una migliore corrispondenza tra risultati teorici e sperimentali può essere opportuno introdurre una rappresentazione più dettagliata dell’intera catena di controllo.
Il regolatore progettato ha dimostrato di essere in grado di stabilizzare il sistema reale e garantire un rapido e preciso posizionamento del meccanismo, tuttavia rimangono migliorabili le prestazioni per quanto riguarda lo smorzamento delle vibrazioni.


Riferimento: Alberto Trevisani
Sede: UniPd - DIMEG
Attività: Modellazione e controllo di meccanismi a membri deformabili ad attuazione singola

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