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A. Gasparetto, R. Vidoni, V. Zanotto
Controllore ibrido per un sistema robotico master-slave per neurochirurgia
Atti del XVIII Congresso Nazionale AIMETA, Brescia, 11-14 settembre 2007

Abstract: I sistemi aptici master-slave sono sistemi robotici studiati per interagire con l’operatore umano ed indurre su di esso la percezione di forze relative. Nei sistemi per neurochirurgia le forze di interazione tra lo slave e l’ambiente di lavoro che vengono misurate e retroazionate sulla mano dell’operatore devono essere accuratamente controllate. Nel caso in cui il chirurgo non stia impugnando il dispositivo aptico, infatti, la retroazione può innescare un moto non controllato e quindi un pericolo per l’incolumità del paziente. L’idea alla base del dispositivo robotico di controllo qui proposto prevede un controllore ibrido di posizione e forza in grado di essere attivo solo in presenza dell’operatore e tale da trasmettere sensazioni di forza realistiche sullo stesso. Per dimostrare l’efficacia e la bontà del controllore oltre alla trattazione teorica sono state eseguite delle simulazioni e dei test sperimentali su di un dispositivo aptico ad 1 g.d.l appositamente costruito.


Area: Robotica Medica
Attività: LANS: Sistema robotico per Neurochirurgia

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