descrizione: I sistemi di tipo master/slave per azionare macchine operatrici di grosse dimensioni o sistemi di movimentazione in generale non sono dotati di sistemi master intuitivi e facilmente interagenti con l'operatore. Ciò comporta una difficoltà non trascurabile nella possibilità di guidare efficacemente lo slave a discapito della sicurezza. Inoltre sono pochi gli esempi di sistemi di controllo pensati appositamente per incrementare la sicurezza, sistemi che possano agire a livello di master, a livello di slave o nella comunicazione tra i due: nel primo caso dovrebbero essere in grado di "guidare" l'operatore evitandogli operazioni pericolose attraverso sistemi aptici (vale a dire sistemi con ritorno di forza); nel secondo caso dovrebbero limitare lo spazio di lavoro dello slave in funzione di situazioni pericolose dovute all'ambiente con cui interagisce od alla dinamica stessa della macchina operatrice; nel terzo caso dovrebbero filtrare ed elaborare le informazioni che master e slave si scambiano al fine di aumentare la sensibilità dell'operatore. Viste le problematiche in gioco, al fine di garantire una maggiore sicurezza e facilità di utilizzo delle macchine operatrici da parte dell’operatore, con questo progetto ci si propone di: - sviluppare strategie di controllo in grado di filtrare adeguatamente, incrementare e migliorare le informazioni che modulo master e modulo slave si scambiano; - progettare sistemi di supervisione (anche ridondanti) in grado di agire sia a livello master che a livello slave, capaci di gestire situazioni di emergenza; - progettare sistemi master/slave innovativi. I risultati attesi alla fine del progetto di durata biennale sono: - l'aver implementato prototipi di sistemi master-slave evoluti in grado di rendere la telemanipolazione sicura e maggiormente intuitiva; - aver tracciato le linee guida per la futura progettazione di sistemi master-slave evoluti che tenga conto dell'aspetto sicurezza, integrando tutte le soluzioni proposte e validate sperimentalmente dalle diverse Unità di Ricerca coinvolte nel progetto.

partner:
Università di Padova (DIMEG), Università di Udine (DIEGM), Università di Trieste (DE)