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RIME - Robot In Medical Environment

tipo: MIUR ex40%
periodo: 2001-2003
responsabile: prof. Aldo Rossi

descrizione: Il progetto RIME (Robot In Medical Environment) propone il progetto di massima (hardware e software) di un prototipo di robot per applicazioni in chirurgia spinale e la costruzione di una facility per il test dei componenti progettati. Il progetto è la prosecuzione del progetto METAFORE finanziato nel biennio precedente. Obiettivo del progetto RIME è dimostrare per mezzo di una facility nonché di uno o più prototipi, ancorché non ottimizzati, la fattibilità di un nuovo approccio alla robotica medica che si muove con un approccio strutturato a partire da specifiche provenienti dal mondo chirurgico piuttosto che da manipolatori commerciali già sul mercato. Tale approccio consente di superare i limiti ormai evidenti e documentati in letteratura dei sistemi robotizzati attualmente in uso.


Attività

Pose3D: Sistema di tracking 3D
SurBot: robot cartesiano a sei gradi di libertà
mkSrv: Software server per il controllo di sistemi robotici integrati

Pubblicazioni

G. Boschetti, G. Rosati, and A. Rossi
A haptic system for robotic assisted spine surgery
In Proceedings of the IEEE Conference on Control Applications CCA05, pages 19–24, Toronto, ON, Canada, 29-31 August 2005. Invited Paper.

G. Boschetti, P. Gallina, G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto
A control scheme for 5 d.o.f. haptic feedback guided teleoperation
In Proceedings of the 1st IASME International Conference on Advances in Mechanics and Mechatronics (483-145), Udine, Italy, March 2004

G. Boschetti, P. Gallina, G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto
A control scheme for 5 d.o.f. haptic feedback guided teleoperation
IASME Transactions, 1(1):53–58, 2004

G. Boschetti, G. Rosati and V. Zanotto
A network control server for haptic teleoperation
In Proceedings of the 7th Int. Conf. ROBTEP 2004 - Automation/Robotics in theory and practice, pages 59–65, Vysn Ruzbachy, Slovak Republic, May 2004

G. Boschetti, P. Gallina, G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto
A novel approach to haptic/telerobotic spine surgery
In Proceedings of the 12th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD03, Cassino (FR), Italy, May 2003

A. Gasparetto, M. Giovagnoni, G. Rosati, A. Trevisani, and V. Zanotto
Design and construction of a slave robot for telerobotic spine surgery
In Proceedings of the 12th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD03, Cassino (FR), Italy, May 2003

G. Rosati
A new single frame pose estimation device for robotics: theory and simulation results
In Proceedings of RoManSy 2002, pages 279–288, Udine, Italy, July 2002

A. Gasparetto and G. Rosati
Design and implementation of a Cartesian robot
In Proceedings of AMST 2002, pages 539–544, Udine, Italy, July 2002

A. Gasparetto, A. Biason
Design of a robotic wrist for biomedical applications
Proc. of the 6th Int. Conf. on Advanced Manufacturing Systems and Technology, Udine, 20-21 June2002

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