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SOPHIA4: Robot planare a cavi per usi riabilitativi

referente: prof. Giulio Rosati
sede: UniPd - DIMEG
inizio: 2006
Area: Robotica Medica


Il robot planare è un dispositivo con attuazione a cavi per il trattamento riabilitativo dell'arto superiore di pazienti post-ictus in fase cronica. Quattro cavi sono utilizzati per generare una forza planare sull'end-effector, che viene impugnato dal paziente durante l'esecuzione dell'esercizio. Possono essere implementati i più comuni esercizi planari (passivi, attivi o attivi-assistiti). Il design del sistema a cavi ha consentito di ottenere prestazioni elevate in termini di forza generata sull'end-effector.
  Per maggiori informazioni sulle attività relative alla robotica neuroriabilitativa, visitare il sito www.rehabrobotics.it.


Pubblicazioni

D. Zanotto, G. Rosati, S. Minto, and A. Rossi
Sophia-3: a semi-adaptive cable-driven rehabilitation device with tilting working plane
IEEE Transactions on Robotics, 30(4):974-979, 6746658, 2014

G. Rosati, D. Zanotto, R. Secoli, and A. Rossi
Design and control of two planar cable-driven robots for upper-limb neurorehabilitation
In Proceedings of the IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics ICORR2009, pages 560–565, Kyoto, Japan, June 23-26 2009

G. Rosati, R. Secoli, D. Zanotto, A. Rossi, and G. Boschetti
Planar robotic systems for upper-limb post-stroke rehabilitation
In Proceedings of the ASME International Mechanical Engineering Congress & Exposition IMECE 2008, Boston, MA, USA, Oct 31 - Nov 6 2008

G. Rosati, J. E. Bobrow, and D. J. Reinkensmeyer
Compliant control of post-stroke rehabilitation robots: using movement-specific models to improve controller performance
In Proceedings of the ASME International Mechanical Engineering Congress & Exposition IMECE 2008, Boston, MA, USA, Oct 31 - Nov 6 2008

Tesi

Simone Minto Controllo di sistema robotico planare tramite bus Ethercat (2011)
Giulio Benedetti Utilizzo del feedback multisensoriale in neuroriabilitazione (2010)
Alice Pasqualin Sistema di tracking motorio dell'arto superiore per utilizzo in riabilitazione (2010)
Andrea Caronello Sviluppo di interfaccia grafica tridimensionale per sistemi riabilitativi (2009)
Ennio Mazzon Realizzazione e controllo di robot a cavi per riabilitazione (2009)
Federica Milani Controllo di robot per riabilitazione per motor learning (2008)
Simone Minto Realizzazione del sistema di controllo di robot per riabilitazione (2008)
Clara Pandolfini Scale di valutazione dell'arto superiore basate su modello (2008)
Umberto Pescante Realizzazione di prototipo di robot planare a 3 cavi (2008)
Michela Riz Robot planare a cavi per riabilitazione post ictus (2008)
Saverio Ciavarella Controllo real-time di robot planare a cavi (2007)
Elena Martignago Gestione della logistica dinamica di pazienti in ambito ospedaliero (2007)
Damiano Zanotto Macchina planare a cavi per riabilitazione: studio della manipolabilità e nuove soluzioni costruttive (2007)
Stefania Calzavara Metodi di validazione nella riabilitazione assistita da robot (2006)
Paolo Falchi Macchina planare a cavi per la riabilitazione dell'arto superiore (2006)
Diego Franceschini Macchina planare a cavi per usi riabilitativi (2006)
Alessandro Ghizzioli Interfaccia utente per macchine riabilitative certificate (2006)
Ivan Scarabello Controllo di macchina planare a cavi per usi riabilitativi (2006)
Riccardo Secoli Progetto di controllo di macchina planare a cavi per usi riabilitativi (2006)

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