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Modellazione cinematica e dinamica di macchine operatrici

referente: prof. Giulio Rosati
sede: UniPd - DIMEG
inizio: 2005
Area: Automazione
Progetto: SMS SIAMO


L'attività riguarda l’analisi del comportamento delle macchine operatrici in fase operativa. Sono stati sviluppati i modelli ed un software che permettono di simulare la movimentazione di un sollevatore telescopico. Il modello virtuale realizzato è di carattere generale, cioè può essere applicato a macchine di tipologia differente. Grazie ad un'accurata analisi cinematica e dinamica, si può analizzare il comportamento del mezzo sia in campo statico che in campo dinamico. In altre parole, si tiene conto, oltre che della forza peso, anche dell’azione delle forze e momenti d’inerzia e di eventuali forze esterne (vento, urti con ostacoli presenti nel campo di lavoro, ecc.). Le metodologie sviluppate possono essere applicate tanto nella fase progettuale, per ottenere i diagrammi di carico della macchina sia in campo statico che in campo dinamico, quanto nella fase operativa, per calcolare in tempo reale il diagramma di carico e valutare il punto di lavoro effettivo e la vicinanza di eventuali configurazioni di instabilità. Questi risultati possono essere utilizzati non solo per fornire informazioni visive e/o acustiche all’operatore, ma anche per realizzare un vero e proprio sistema di controllo della stabilità del mezzo.


Pubblicazioni

S. Cenci, G. Rosati, D. Zanotto, F. Oscari, and A. Rossi
First test results of a haptic tele-operation system to enhance stability of telescopic handlers
In Proceedings of the ASME 2010 10th Biennial Conference on Engineering Systems Design and Analysis ESDA2010-25305, Istanbul, Turkey, July 12-14 2010

G. Rosati, A. Biondi, A. Cenci, A. Rossi, and G. Boschetti
A haptic system to enhance stability of heavy duty machines
In Proceedings of the ASME International Mechanical Engineering Congress & Exposition IMECE 2008, Boston, MA, USA, Oct 31 - Nov 6 2008

G. Rosati, A. Biondi, G. Boschetti, and A. Rossi
Real-time estimation of the telescopic handler center of mass
In Proceedings of the 12th IFToMM World Congress, Besancon, France, June 18-21 2007

A. Rossi, A. Biondi, S. Cenci, and G. Rosati
Development of a telescopic handler simplified model
In Proceedings of AIMETA 2007, Brescia, Italy, September 11-14 2007

A. Gasparetto, M. Giovagnoni, R. Vidoni, V. Zanotto
Progetto di un sistema meccatronico per il controllo di un cinematismo spaziale in una macchina per scavo di gallerie
Atti del XVIII Congresso Nazionale AIMETA, Brescia, 11-14 settembre 2007

Tesi

Luciano Lunardi Controllo dell'interazione uomo-macchina tramite dispositivi di input passivi (2010)
Stefano Meloni Controllo di stabilità di sollevatore telescopico (2010)
Daniele Zambon Simulatore di sistema di controllo stabilità per macchine operatrici (2008)
Franco Meghi Sistema di controllo della stabilità di macchine operatrici (2007)
Manuele Zanoni Modellazione dinamica di macchine operatrici (2007)
Giampiero Zennaro Progettazione di joystick aptico a due gradi di libertà (2007)
Marco Pozzan Modellazione cinematica e dinamica di macchine operatrici pesanti (2006)
Andrea Biondi Stabilità statica e dinamica di sollevatore telescopico (2005)

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