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MariBot: robot a cavi per neuroriabilitazione a 5 gradi di libertà

referente: prof. Giulio Rosati
sede: UniPd - DIMEG
inizio: 2003
Area: Robotica Medica
Progetto: FIRB


MariBot è un robot a cavi per la riabilitazione degli arti superiori a cinque gradi di libertà. Tre cavi in nylon convertono il moto rotatorio di tre motori in c.c. in una traiettoria spaziale per l’arto del paziente, mentre altri due motori provvedono a movimentare i punti di attacco dei fili alla struttura della macchina. Un software in real-time gestisce le fasi di acquisizione dei punti e ripetizione ciclica delle traiettorie spaziali ottenute per interpolazione dei punti acquisiti.
  Per maggiori informazioni sulle attività relative alla robotica neuroriabilitativa, visitare il sito www.rehabrobotics.it.


Pubblicazioni

G. Rosati, G. Volpe, A. Biondi, G. Boschetti, and A. Rossi
Trajectory planning of a two-link rehabilitation robot arm
In Proceedings of the 12th IFToMM World Congress, Besancon, France, June 18-21 2007

G. Rosati, M. Andreolli, A. Biondi, and P. Gallina
Performance of cable suspended robots for upper limb rehabilitation
In Proceedings of the IEEE 10th Int. Conference on Rehabilitation Robotics ICORR2007, pages 385–392, Noordwijk, the Netherlands, June 13-15 2007

G. Rosati, P. Gallina, A. Rossi, and S. Masiero
Wire-based robots for upper-limb rehabilitation
International Journal of Assistive Robotics and Mechatronics, 7(2):3–10, 2006.

G. Rosati, P. Gallina, S. Masiero, and A. Rossi
Design of a new 5 d.o.f. wire-based robot for rehabilitation
In Proceedings of the IEEE 9th International Conference on Rehabilitation Robotics ICORR2005, pages 430–433, Chicago, IL, USA, June 28 - July 1 2005.

Tesi

Marco Luchetti Ingegnerizzazione di robot medicale in conformità alle normative di sicurezza per robot interagenti (2014)
Daniele Beninato Controllo di robot per riabilitazione tramite CANopen (2008)
Fabio Oscari Ingegnerizzazione di robot a 5 gradi di libertà per usi riabilitativi (2008)
Michele Antolini Ambiente virtuale 3D per macchina per riabilitazione (2007)
Dario Durello Test sperimentali di controllo di robot per riabilitazione (2006)
Andrea Fracon Controllo di posizione di motore in corrente continua tramite bus di campo (2006)
Paolo Tasca Normative per la certificazione di apparecchiature elettromedicali (2006)
Ivan Tessarolo Controllo di robot tramite bus di campo (2006)
Matteo Tosato Implementazione di controllore di macchina per riabilitazione (2006)
Roberto Zorzi Progetto di struttura seriale a due gradi di libertà (2006)
Lorenzo Barp Ingegnerizzazione di un sistema aptico per riabilitazione (2005)
Manuela Celebrin Realizzazione dell'interfaccia utente del MariBot (2005)
Mario Ciotti Realizzazione dell'elettronica di controllo del MariBot (2005)
Nicola Fabris Taratura sperimentale di controllo di macchina per riabilitazione (2005)
Francesco Rosin Ingegnerizzazione e ottimizzazione di macchina da riabilitazione (2005)
Luca Simonetto Manipolabilità di sistemi a cavi in presenza della forza di gravità (2005)
Giorgio Volpe Controllo di posizione di struttura seriale a due gradi di libertà (2005)
Filippo Zanella Controllo real-time di robot per riabilitazione (2005)
Federico Ballarin Progetto e ingegnerizzazione di interfaccia aptica per riabilitazione (2004)
Alberto Bison Studio di interfacce aptiche a cavi per riabilitazione (2004)
Emanuele Buttazzoni Controllo della tensione dei cavi di macchina da riabilitazione (2004)
Denis Clozza Software real-time per il controllo del sistema MariBot (2004)
Fabio Perin Progetto funzionale di macchina per la neuroriabilitazione (2004)
Andrea Sboarina Sistema di controllo real-time di un robot per la riabilitazione (2004)

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