Piroga5 è un display aptico tridimensionale in grado di generare tre componenti forza e due componenti momento sulla mano dell’operatore, simulando in condizioni di stabilità il contatto con ambienti virtuali di rigidezze dell’ordine di 1N/mm. L'end-effector ha la forma di una penna, alle cui estremità sono collegati sei cavi mantenuti in tensione da altrettanti motori in corrente continua. Il controllore è stato implementato su un'architettura VME dedicata. E' stato realizzato, inoltre, un ambiente virtuale tridimensionale che consente di gestire superfici NURBS.