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PiRoGa5: interfaccia aptica 3D

referente: prof. Giulio Rosati
sede: UniPd - DIMEG
inizio: 2000
Area: Interfacce Aptiche
Progetto: CLUSTER15


Piroga5 è un display aptico tridimensionale in grado di generare tre componenti forza e due componenti momento sulla mano dell’operatore, simulando in condizioni di stabilità il contatto con ambienti virtuali di rigidezze dell’ordine di 1N/mm. L'end-effector ha la forma di una penna, alle cui estremità sono collegati sei cavi mantenuti in tensione da altrettanti motori in corrente continua. Il controllore è stato implementato su un'architettura VME dedicata. E' stato realizzato, inoltre, un ambiente virtuale tridimensionale che consente di gestire superfici NURBS.


Pubblicazioni

G. Rosati, D. Zanotto, and A. Rossi
Performance assessment of a 3D cable-driven haptic device
In Proceedings of the ASME International Mechanical Engineering Congress & Exposition IMECE 2008, Boston, MA, USA, Oct 31 - Nov 6 2008

G. Boschetti, P. Gallina, G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto
A control scheme for 5 d.o.f. haptic feedback guided teleoperation
IASME Transactions, 1(1):53–58, 2004

Tesi

Mattia Andreolli Ambiente virtuale con superfici NURBS per interfaccia aptica tridimensionale (2003)
Gian Luca Cerato Meccatronica di interfaccia aptica a 5 gradi di libertà (2001)
Sebastiano Favaro Ambiente di simulazione virtuale: metodi e modelli matematici per applicazioni real-time (2001)
Serena Piccin Realizzazione di un'interfaccia aptica a 5 g.d.l. per applicazioni in campo medicale (2000)

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