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DAANS: Double Action Actuator for Neuro Surgery

referente: ing. Vanni Zanotto
sede: UniPd - DIMEG
inizio: 2002
Area: Robotica Medica
Progetto: NICARO


Il DAANS è un sistema sviluppato per la neurochirurgia che permette al chirurgo di controllare la posizione, I movimenti e la rotazione degli strumenti chirurgici, in particolare di una sonda a raggi X denominate PRS, all’interno dei tessuti cerebrali del paziente. Il sistema robotizzato è costituito da un una interfaccia aptica master slave: il chirurgo agisce su una console che rappresenta l’interfaccia di comando del sistema di teleoperazione. Il movimento della sorgente a raggi X è comandato dall’operatore che agisce nel master. Il sistema è aptico, pertanto le forze di contatto che si sviluppano tra lo slave e i tessuti viene trasmesso all’operatore sotto forma di una sensazione tattile. Il sistema è stato progettato per permettere l'esecuzione sia di terapie non conformazionali, e sia di terapie conformazionali.


Pubblicazioni

P. Boscariol, A. Gasparetto, R. Vidoni, V. Zanotto
A delayed force reflecting haptic controller for master-slave neurosurgical robots
Advanced Robotics 19 (2), pp. 127-138 (2015)

V. Zanotto, P. Boscariol, A. Gasparetto, A. Lanzutti, R. Vidoni, N. Di Lorenzo, P. Gallina, A. Dalla Via , A. Rossi
A master-slave haptic system for neurosurgery
Applied Bionics and Biomechanics 8 (2011), pp- 209-220

A. Gasparetto and V. Zanotto
Toward an optimal performance index for neurosurgical robot's design
Robotica (2010), volume 28, issue 02, pp. 279-296

V. Zanotto, A. Gasparetto, P. Boscariol, A. Lanzutti, R. Vidoni, A. Rossi
Sistema aptico master-slave per neurochirurgia robotizzata basato su NI CompactRIO e NI LabVIEW
Proceedings of the NIDays 2010. Roma, February, 24 (2010), pp. 63-64 (2010 Best Appl. 'N.Chiari' Award Winner)

A. Gasparetto, R. Vidoni, V. Zanotto
DFORCE: Delayed FOrce ReferenCE control for master–slave robotic systems
Mechatronics, Volume 19, Issue 5, August 2009, Pages 639-646

A. Gasparetto, R. Vidoni, V. Zanotto
NEUROBUD: a Novel Robot for Neurosurgery
Proceedings of the the 16th International Workshop in Alpe-Adria Danube Region (RAAD 2007), Ljubljana (Slovenia), June 7-9, 2007

A.Rossi, A.Gasparetto, A.Trevisani, and V.Zanotto
A robotic approach to stereotactic radio-surgery
ASME 7th Biennial Conference on Engineering Systems Design and Analysis (ESDA2004) July 19–22, 2004 , Manchester, England Volume 3 ISBN: 0-7918-4175

Tesi

Simone Sottile Riprogettazione del controllore per il sistema DAANS  (2009)
Luca Baldessin Ottimizzazione della struttura cinematica di un robot per neurochirurgia (2008)
Christian Basana Normative per la certificazione di apparecchiature elettromedicali (2007)
Francesca Anselmi Stato dell'arte della radiochirurgia stereotassica (2006)
Marco Masenello Software e taratura sistema DAANS (2006)
Roberto Buselli Interfacce aptiche nella robotica medica (2005)
Alessandro Liut Sistemi robotici in neurochirurgia (2005)
Fabio Mazzon Meccatronica di un robot aptico master-slave per neurochirurgia (2005)
Luca Rizzo Sviluppo del software di controllo del sistema robotizzato DAANS (2005)
Renato Vidoni Controllo ibrido per interfacce aptiche per neurochirurgia (2005)
Damiano Zanotto Sensore di coppia per Master (2005)
Giampiero Zennaro Progettazione del master del sistema DAANS (2005)
Michele Zovatto Studio della cinematica di un robot per neurochirugia (2005)
Ivan Dell'Olivo Progetto e realizzazione di una console aptica per neuro-chirurgia (2004)
Eric Fregolent Software real-time per il controllo del sistema DAANS (2004)
Massimiliano Occhipinti Studio di fattibilità di un robot per interventi chirurgici (2004)
Massimiliano Paccagnella Progetto e realizzazione dell'attuatore DAANS (2004)
Eliseo Tiso Automazione e controllo remoto di un sistema aptico a due gradi di libertà per radioterapia (2004)
Luca Pizzato Realizzazione di un sistema aptico M-S a 2 g.d.l. per applicazioni neurochirurgiche (2003)
Giovanni Stellin Studio di fattibilità per un azionamento a 2 g.d.l per applicazioni chirurgiche (2003)
Andrea Ruzzon Elettronica e controllo di un sistema aptico master - slave per neurochirurgia
Luca Stradiotto Progetto e realizzazione di un trasduttore di coppia per interfacce aptiche

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