Joy è un joystick aptico ad un solo asse, pensato e realizzato al fine di validare nuove metodologie di controllo per la teleoperazione con ritorno di forza. I componenti principali sono un torsiometro, per la rilevazione della forza esercitata dall'operatore, ed un azionameno costituito da un motoriduttore in corrente continua accoppiato ad un encoder per la lettura della posizione. Il controllo è effettuato da un microcontrollore ad 8 bit. L'ambiente esterno e l'interazione dell'attuatore con esso vengono simulati tramite un PC dotato di una scheda di acquisizione.