FeRiBa3: interfaccia aptica 2D |
|
|
|
| Feriba3 è un display aptico bidimensionale in grado di generare due componenti forza ed una componente momento sulla mano dell’operatore, simulando in condizioni di stabilità e di notevole trasparenza il contatto con ambienti virtuali di rigidezze dell’ordine di 1N/mm. L'end-effector ha la forma di un rocchetto, al quale sono collegati quattro cavi mantenuti in tensione da altrettanti motori in corrente continua. Il controllore è stato implementato su un'architettura VME dedicata. Sono stati realizzati sia test di simulazione di ambienti virtuali che test di teleoperazione con retroazione di forza. |
Pubblicazioni |
| D. Zanotto, G. Rosati, and A. Rossi | | Performance analysis of planar cable-based parallel manipulators | | In Proceedings of the ASME 2010 10th Biennial Conference on Engineering Systems Design and Analysis ESDA2010-25282, Istanbul, Turkey, July 12-14 2010 | |
| P. Gallina and G. Rosati | | Manipulability of a planar wire driven haptic device | | Mechanism and Machine Theory, 37(2):215–228, 2002 | |
| P. Gallina, G. Rosati, and A. Rossi | | 3-d.o.f. wire driven planar haptic interface | | Journal of Intelligent and Robotic Systems, 32(1):23–36, 2001 | |
 |
 |
|