Feriba3 è un display aptico bidimensionale in grado di generare due componenti forza ed una componente momento sulla mano dell’operatore, simulando in condizioni di stabilità e di notevole trasparenza il contatto con ambienti virtuali di rigidezze dell’ordine di 1N/mm. L'end-effector ha la forma di un rocchetto, al quale sono collegati quattro cavi mantenuti in tensione da altrettanti motori in corrente continua. Il controllore è stato implementato su un'architettura VME dedicata. Sono stati realizzati sia test di simulazione di ambienti virtuali che test di teleoperazione con retroazione di forza.