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FeRiBa3: interfaccia aptica 2D

referente: prof. Giulio Rosati
sede: UniPd - DIMEG
inizio: 1999
Area: Interfacce Aptiche
Progetto: METAFORE


Feriba3 è un display aptico bidimensionale in grado di generare due componenti forza ed una componente momento sulla mano dell’operatore, simulando in condizioni di stabilità e di notevole trasparenza il contatto con ambienti virtuali di rigidezze dell’ordine di 1N/mm. L'end-effector ha la forma di un rocchetto, al quale sono collegati quattro cavi mantenuti in tensione da altrettanti motori in corrente continua. Il controllore è stato implementato su un'architettura VME dedicata. Sono stati realizzati sia test di simulazione di ambienti virtuali che test di teleoperazione con retroazione di forza.


Pubblicazioni

D. Zanotto, G. Rosati, and A. Rossi
Performance analysis of planar cable-based parallel manipulators
In Proceedings of the ASME 2010 10th Biennial Conference on Engineering Systems Design and Analysis ESDA2010-25282, Istanbul, Turkey, July 12-14 2010

P. Gallina and G. Rosati
Manipulability of a planar wire driven haptic device
Mechanism and Machine Theory, 37(2):215–228, 2002

P. Gallina, G. Rosati, and A. Rossi
3-d.o.f. wire driven planar haptic interface
Journal of Intelligent and Robotic Systems, 32(1):23–36, 2001

Tesi

Alessandro Bano Progettazione e realizzazione di una interfaccia aptica (2000)
Andrea Ferraro Implementazione di un software real-time per un'interfaccia aptica (2000)
Simon Luca Rigobon Interfaccia aptica a 2 g.d.l (2000)
Vanni Zanotto Stabilità di interfacce aptiche (2000)

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