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prof. Roberto Caracciolo
Professore Ordinario
sede: UniPd - DTG

roberto.caracciolo@unipd.it
Stradella S. Nicola, 6
36100 VICENZA
Tel: 0444 99 8722
Fax: 0444 99 8888

Consegue la Laurea in Ingegneria Meccanica presso l'Università di Genova il 30 gennaio 1990, discutendo una tesi dal titolo "Controllo ibrido di posizione e forza per robot industriali". Il punteggio conseguito è 110/110 con lode e dignità di stampa. Consegue il titolo di Dottore di ricerca in Meccanica Applicata nel luglio del 1994 discutendo una dissertazione dal titolo "Pianificazione fuori linea di robot per l'assemblaggio". Ricercatore Universitario del raggruppamento I07X presso l'Università degli Studi di Padova. Professore associato di ruolo presso l'Università di Padova, Dipartimento di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali (sede di Vicenza, già Istituto di Ingegneria Gestionale) dal 1° novembre 1998. Professore Ordinario dal 15/2/2001. Nel corso del 1990 il prof. Caracciolo collabora con il consorzio FDMS (Flexible Design and Manufacturing Systems) di Reggio Emilia nella soluzione di alcune tematiche specifiche in ambito CAD/CAE. In particolare collabora con Digital Equipment e Ferrari Gestione Sportiva per lo sviluppo e la messa a punto del software di telemetria delle vetture di Formula 1. Approfondisce in questo contesto le tematiche del rilevamento e della trasmissione dati in tempo reale e della loro rappresentazione grafica. Dal novembre del 1990 ad oggi il prof. Caracciolo effettua la propria attività di ricerca presso le Università di Padova ed Udine, nonché presso l'Istituto Nazionale di Fisica Nucleare, dove si occupa di problemi di automazione e robotica. Fino ad oggi il prof. Caracciolo è autore di 60 pubblicazioni scientifiche, pubblicate su riviste internazionali e nazionali, presentate a convegni nazionali ed internazionali, riguardanti studi di natura teorica e sperimentale inerenti la meccanica delle macchine, la robotica, le vibrazioni meccaniche. I principali filoni dell'attività di ricerca riguardano: la robotica e l'automazione, la dinamica e il controllo di meccanismi a membri deformabili, la viscoelasticità.


Pubblicazioni

[1] M. Neri, P. Boscariol, G. Boschetti, R. Caracciolo, A. Dalla Via, N. De Rossi, C. Ronco, A. Trevisani
Development of a new wearable mechatronic device for extracorporeal blood ultrafiltration
36th International Vicenza Course on AKI and CRRT, June 12-15 2018 Centro Congressi Fiera di Vicenza

[2] P. Boscariol, G. Boschetti, R. Caracciolo, M. Neri, D. Richiedei, C. Ronco, A. Trevisani
Design of a Miniaturized Safety Clamping Device for Portable Kidney Replacement Systems
Advances in Italian Mehcanism Science vol.47, Proceedings of the First Conference of IFToMM Italy, IFIT 2016, December 1-2, Vicenza - Italy

[3] Caracciolo R., Richiedei D., Trevisani A.
Robust Piecewise-Linear State Observers for Flexible Link Mechanisms
Journal of Dynamic System Measurement and Control, Transactions of the ASME, vol. 130, n 3, May 2008.

[4] Caracciolo R., Richiedei D., Trevisani A.
Experimental Validation of a Model-Based Robust Controller for Multi-body Mechanisms with Flexible Links
Multibody System Dynamics, vol. 20, n 2, September 2008, 129-145.

[5] G. Boschetti and R.Caracciolo
A simplified kinematic model for parallel linear manipulator
XVIII Congresso AIMETA di Meccanica Teorica e Applicata, Brescia, 11-14 settembre 2007

[6] Caracciolo R., Richiedei D., Trevisani A.
Performance Analysis of a Delayed Reference Controller for Active Swing Suppression in Trolley-Pendulum Systems
Proceedings of 12th IFToMM World Congress 2007, Besançon (France).

[7] Caracciolo R., Richiedei D., Trevisani A.
Experimental Validation of a Model-Based Robust Controller for Multi-body Mechanisms with Flexible Links
Proceedings of 12th IFToMM World Congress 2007, Besançon (France).

[8] Caracciolo R., Richiedei D., Trevisani A.
Design and experimental validation of piecewise-linear state observers for flexible link mechanisms
Meccanica 41 (2006) 623-637.

[9] R. Caracciolo, G. Boschetti, N. De Rossi, G. Rosati, and A. Trevisani
A Master-Slave Robotic System for Haptic Teleoperation
Proceedings of the 8th Biennial ASME Conference on Engineering Systems Design and Analysis ESDA 2006

[10] Caracciolo R., Richiedei D., Trevisani A.
Robust Piecewise-Linear State Observers for Flexible Link Mechanisms
Proceedings of ESDA 2006, 8th Biennial ASME Conference on Engineering Systems Design and Analysis, Torino (Italy).

[11] R. Caracciolo, D. Richiedei, A. Trevisani and V. Zanotto
Robust mixed-norm position and vibration control of flexible link mechanisms
Mechatronics, Volume 15, Issue 7, September 2005, Pages 767-791

[12] R. Caracciolo, A. Gasparetto, A. Trevisani and V. Zanotto
On the Design of State Observers for Flexible Link Mechanisms
IASME Transactions, 1(1):125–130, 2004

[13] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni
An experimental technique for complete dynamic characterisation of a viscoelastic material
Journal of Sound and Vibration, Academic Press, vol. 272, n. 3-5, May 2004, pp. 1013-1032.

[14] R. Caracciolo, A. Gasparetto, A. Trevisani and V. Zanotto
On the Design of State Observers for Flexible Link Mechanisms
In Proceedings of the 1st IASME International Conference on Advances in Mechanics and Mechatronics (483-144), Udine, Italy, March 2004

[15] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni e A. Trevisani
On the control of flexible link manipulators: results of two numerical investigations - PART II: regulator design and numerical results
Proceedings of the 12th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region (RAAD’03), 7-10 Maggio, 2003, Cassino (Italia).

[16] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni e A. Trevisani
On the control of flexible link manipulators: results of two numerical investigations - Part I: mathematical model and test cases
Proceedings of the 12th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region (RAAD’03), 7-10 Maggio, 2003, Cassino (Italia)

[17] R. Caracciolo, A. Gasparetto, A.Rossi e A. Trevisani
Linearizzazione di modelli dinamici per meccanismi a membri deformabili
XVI Congresso AIMETA di Meccanica Teorica e Applicata, 9 12 Settembre 2003, Ferrara (Italia).

[18] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni
Application of Causality Check and of the Reduced Variables Method for Experimental Determination of Youngs Modulus
Mechanics of Materials, vol. 33, n. 12, December 2001, pp. 693-703

[19] R. Caracciolo, A. Gasparetto e A. Trevisani
Experimental validation of a dynamic model for flexible link mechanisms
Proceedings of the ASME - DETC 2001, Settembre 9-12, 2001 Pittsburgh, (USA).

[20] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni
Measurement of the Isotropic Dynamic Youngs Modulus in a Seismically Excited Cantilever Beam Using a Laser Sensor
Journal of Sound and Vibration, Academic Press, vol. 231, n. 5, April 2000, pp. 1339-1353

[21] R. Caracciolo, M. Giovagnoni, A. Rossi e A. Trevisani
Modelling and control of a closed chain flexible linkage
Proceedings of the ASME 2000 IDECT/CIE, 26th Biennial Mechanisms and Robotics Conference, Settembre 10-13, 2000, Baltimore, Maryland (USA).

[22] R. Caracciolo, A. Gasparetto, A. Rossi e A. Trevisani
Linear quadratic optimal control of a four-link flexible planar linkage
Proceedings of the IASTED International Conference on ROBOTICS AND APPLICATIONS 2000 (RA 2000), Agosto 14-16, 2000 Honolulu, Hawaii, (USA).

[23] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni e A. Trevisani
A comparison of two approaches to rigid-body motion and vibration control of a four-bar flexible planar linkage
Proceedings of the “Fifth International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC 2000), Dicembre 4-8 2000, Sydney (Australia).

[24] R. Caracciolo, P. Gallina, A. Gasparetto
Automatic Alignment of Workpieces for Robotic Manipulation Using a Conveyor Belt and Fixed Flat Fences
Proc. of the 5th International Conference on Advanced Manufacturing Systems and Technology AMST , Udine, 3-4 June1999

[25] R. Caracciolo, P. Gallina, A. Gasparetto, A. Rossi
A New, Transportable and Low Cost Method for Robot Calibration
Proceedings of the Tenth IFToMM World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Oulu, Finland, 20-24 June1999

[26] R. Caracciolo, P. Gallina, A. Gasparetto, M. Giovagnoni
Nella cella di fusione
Meccanica & Automazione, n. 26, Apr. 1997

[27] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni
An Experimental Method to determine Poisson Ratio in a Small Beam Subject to Seismic Excitation
Proc. of the ASME 16th Biennial Conf. on Mechanical Vibration and Noise, Sacramento (USA), 14-17 Sept. 1997

[28] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni
La misura diretta del modulo di Poisson di materiali viscoelastici. Teoria ed esperimenti
Atti del XIII Congresso Nazionale AIMETA, Siena, 29 Sept.- 3 Oct. 1997

[29] R. Caracciolo, P. Gallina, A. Gasparetto, A. Rossi
A Flexible Robotized Cell for Automation of a Press for Cast Products
Proceedings of the 5th Workshop on AC Motor Drives Technology, Vicenza, 2-3 giugno 1997

[30] R. Caracciolo, P. Gallina,. Gasparetto
Fuzzy Control of a Pneumatic Actuator
Proceedings of the 5th Symposium on Robot Control SYROCO, Nantes (France), 3-5 Sept. 1997

[31] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Morandin, S. Santi
Robotized Stringing of a Drift Chamber in a Virtual Environment
Proc. of the ISMCR Topical Workshop on Virtual Reality and Advanced Man-Machine Interfaces, Tampere (Finland), 1-6 June 1997

[32] R. Caracciolo, P. Gallina, A. Gasparetto, A. Rossi
A Teleoperated Robot for Servicing inside a RFX Machine
Proceedings of the Sixth International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, Cassino, 26-28 June 1997

[33] R. Caracciolo, P. Gallina, A. Gasparetto, A. Rossi
A Mechatronic System for Diagnostics of Plastic Products Using Vision
Proceedings of the 5th Workshop on AC Motor Drives Technology, Vicenza, 2-3 giugno 1997

[34] R. Caracciolo, D. Ciscato, A. Gasparetto, A. Rossi
Design and Implementation of a Mechatronic Device for X-ray Collimation
Proceedings of the Sixth IMEKO International Symposium on Measurement and Control in Robotics, Bruxelles, 9-11 May 1996

[35] R. Caracciolo, A. Gasparetto, M. Giovagnoni and A. Rossi
A Mechatronic System for Conformal Radiotherapy
Proceedings of the Scientific Seminar of the 15th Working Meeting of the IFToMM Commission A, Warsaw, 22-25 June 1996

[36] R. Caracciolo, E. Ceresole, A. Gasparetto, M. Giovagnoni
Accurate Modelling of a Controlled Pneumatic Actuator with Experimental Validation
Proc. of the IUTAM Int. Symp. on Interaction between Dynamics and Control in Advanced Mechanical Systems, Eindhoven, 22-26 Apr. 1996

[37] R. Caracciolo, A. Gasparetto, A. Rossi, S. Santi
Applicazioni di Robotica in Neurochirurgia
Atti del IV Seminario GMA di Meccanica Applicata alle Macchine, Assisi, 13-14 June 1996

[38] R. Caracciolo, A. Gasparetto
"RoboNav": A Flexible User Friendly System for Navigation of an Autonomous Vehicle in Factory Environments
Proc. of the Second ECPD Int. Conf. on Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems, Vienna, 26-28 Sept. 1996

[39] R.Caracciolo, F.Fanton, A.Gasparetto
A Low Cost Laser Based System for Mobile Robot Localization
Proceedings of the Fifth IMEKO International Symposium on Measurement and Control in Robotics, Bratislava, 12-16 June 1995

[40] R. Caracciolo, E. Ceresole, A. Gasparetto, A. Rossi
A Modular Cell Structure for Robotized Assembly
Proceedings of the First ECPD International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Automation, Athens, 6-8 Sept. 1995

[41] R. Caracciolo, F. Fanton, A. Gasparetto, A. Rossi
A Laser Based 3D Correlation Procedure for the Execution of a Biomedical Task in a Robotized Cell
Proceedings of the Third Conference on Mechatronics and Robotics, Paderborn, Germany, 4-6 Oct. 1995

[42] R.Caracciolo, E.Ceresole, A. Gasparetto, M.Giovagnoni
Linearizzazione del modello di un attuatore pneumatico controllato in portata
Atti del XII Congresso Nazionale AIMETA, Napoli, 3-6 ottobre 1995

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