Abstract: In questo articolo viene presentata una soluzione meccatronica all’automazione di una macchina industriale per il consolidamento delle gallerie. La macchina in esame consta di una struttura cinematica spaziale complessa a catena chiusa con tredici coppie cinematiche e sette gradi di libertà. Il sistema di controllo realizzato consente alla macchina di autolocalizzarsi rispetto al fronte galleria e di eseguire le operazioni di posizionamento in modo automatico. In tal modo è stato possibile semplificare l’utilizzo della macchina da parte dell’operatore nonché di ridurre drasticamente i tempi operativi.